Un animal domestique est un animal appartenant à une espèce ayant subi des modifications, par sélection, de la part de l'homme. C'est un animal qui, élevé de génération en génération sous la surveillance de l'homme, a évolué de façon à constituer une espèce, ou une race, différente de la forme sauvage primitive dont il est issu.

Une espèce domestique est une espèce dont tous les représentants appartiennent à des populations animales sélectionnées ou sont issus de parents appartenant à des populations animales sélectionnées.

La liste des espèces domestiques d'animaux est limitativement fixée par arrêté ministériel. Ainsi, par exemple, les chiens, les chats, les chevaux sont des animaux domestiques mais aussi les porcs, les dromadaires, le paon blanc, la carpe Koï, le vers à soie, etc.

Un animal sauvage (ou non domestique) est un animal appartenant à une espèce qui n'a pas subi de modification par sélection de la part de l'homme.

Un animal apprivoisé n'est pas nécessairement un animal domestique. Un animal sauvage peut être apprivoisé.

Un animal de compagnie est un animal détenu ou destiné à être détenu par l'homme pour son agrément. Ce n'est pas nécessairement un animal domestique, ni même nécessairement un animal apprivoisé.